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https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-get_tool_digital_input CDRFLEx.get_tool_digital_input | V3-manual 기능 로봇 제어기에서 로봇 끝단에 장착된 디지털 접점의 신호를 확인하기 함수이다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 eGpioIdex enum.GPIO_TOOL_ DIGITAL_INDEX - 상수 및 열거형 정의 참조 리턴 값 설명 0 OFF 1 ON 예제 //로봇 암의 디지털 1번 입… input v3 manual cdrflex get tool digital https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-set_velx_rt CDRFLEx.set_velx_rt | V3-manual 기능 실시간 외부 제어의 서보 모션에서 사용하는 전역 태스크 속도 제한값을 설정합니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 fTransVel float - 태스크 Linear 속도 제한값 [mm/s] fRotationVel float - 태스크 Rotational 속도 제한값 [deg/s… cdrflex set v3 manual rt https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-get_current_rotm CDRFLEx.get_current_rotm | V3-manual 기능 입력된 기준좌표계(eTargetRef)에 해당하는 현재 툴의 회전 행렬을 반환한다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 eTargetRef enum.COORDINATE_SYSTEM CORODINATE_SYSTEM_BASE 상수 및 열거형 정의 참조 리턴 값 설명 float[3][3]… cdrflex get v3 manual current https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-save_sub_program CDRFLEx.save_sub_program | V3-manual 기능 작성한 DRL언어로 구성된 프로그램(태스크)를 서브 프로그램으로 저장한다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 iTargetSystem SUB_PROGRAM - 상수 및 열거형 정의 참조 strFileName string - 256바이트 파일 이름 정보 strDrlProgram st… v3 manual cdrflex save sub program https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-set_rt_control_input CDRFLEx.set_rt_control_input | V3-manual 기능 실시간 외부 제어에서 지원하는 입력 데이터 (외부 제어기 → 로봇 제어기) 통신 구성을 설정합니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 strVersion string - 입력 데이터 버전 fPeriod float - 통신 주기 (sec). 범위: 0.001~1 sec nLossCn… input v3 manual cdrflex set rt control https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-get_robot_speed_mode CDRFLEx.get_robot_speed_mode | V3-manual 기능 TOnMonitoringSpeedModeCB 콜백 함수와 더불어 로봇 제어기에서 현재 속도 모드(정상 모드, 감속 모드) 정보를 확인하기 위한 함수이다. 인수 없음 리턴 값 설명 enum.SPEED_MODE 상수형 및 열거형 정의 참조 예제 if (Drfl.get_robot_sp… cdrflex get v3 manual robot speed mode https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-movesj CDRFLEx.movesj | V3-manual 기능 로봇 제어기에서 로봇을 현재 위치에서 관절공간의 경유점들을 거쳐 목표위치(마지막 경유점)까지 연결되는 스플라인 곡선경로를 따라 이동시키기 위한 함수이다. 입력된 속도/가속도는 경로 중 최대 속도/가속도를 의미하며 입력되는 경유점의 위치에 따라 모션 중의 감속 또는 가속이 결정된다… v3 manual cdrflex https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-set_on_monitoring_data_ex CDRFLEx.set_on_monitoring_data_ex | V3-manual 기능 로봇 제어기의 현재 위치와 같은 로봇 운용 데이터 확장 정보를 자동으로 확인하기 위한 콜백함수를 등록하기 위한 함수이다. 데이터 변경시 자동으로 실행되어야 하는 기능을 작성할 때 유용하다. setup_monitoring_version 함수를 이용해 모니터링 데이터 버전을 1로 변… cdrflex set monitoring data v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-get_robot_system CDRFLEx.get_robot_system | V3-manual 기능 로봇 제어기에서 현재 운용 로봇 시스템(가상 로봇, 실제 로봇) 정보를 확인하기 위한 함수이다. 인수 없음 리턴 값 설명 enum.ROBOT_SYSTEM 상수 및 열거형 정의 참조 예제 // 현재 로봇 시스템 확인 ROBOT_SYSTEM eRobotSystem = Drfl.get… cdrflex get robot system v3 manual