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https://firehol.org/fireqos-manual/fireqos-class/ FireHOL - Reference Manual (v3.1.8.) - fireqos-class(5) fireqos-class(5) Reference Manual v3 1 8 reference manual class 5 https://manual.doosanrobotics.com/ko/dart-bridge-manual/1.5/publish Dart-Bridge Manual | V3-manual ● 머리말 두산로보틱스 제품을 구매해주셔서 감사합니다. 본 매뉴얼을 통하여 Dart-Bridge 셋업 및 사용 시 필요한 정보를 확인할 수 있습니다. 이 매뉴얼의 내용은 작성된 시점을 기준으로 하며, 제품에 대한 정보는 사용자에게 사전 고지 없이 변경될 수 있습니다. ● 저작권 본 매… manual v3 dart bridge https://www.cisecurity.org/insights/white-papers/controls-v8-1-mapping-new-zealand-information-security-manual-v3-9 CIS Controls Mapping to New Zealand Information Security Manual v3.9 The methodology used to create the mapping can be useful to anyone attempting to understand the relationships between the CIS Controls and the New Zealand... cis controls new zealand information security manual v3 mapping https://firehol.org/firehol-manual/firehol-interface/ FireHOL - Reference Manual (v3.1.8.) - firehol-interface(5) firehol-interface(5) Reference Manual v3 1 8 reference manual interface 5 https://manual.doosanrobotics.com/ko/dart-studio/3.4.0/publish/-35 팩킹 | V3-manual v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/dart-studio/3.4.0/publish/io-2 IO 제어 | V3-manual 제어기와 로봇 암 플렌지 IO를 설정하거나 모니터링 하려면 메인 메뉴에서 컨트롤을 선택한 후 GPIO 버튼을 클릭하십시오. 입출력 모니터링/컨트롤 창은 제어기 디지털, 제어기 아날로그, 로봇 팔 플렌지 디지털, 로봇 팔 플렌지 아날로그의 4가지 파트로 구성되어 있습니다. FlangeV… v3 manual io https://manual.doosanrobotics.com/ko/dart-bridge-manual/1.5/publish/dart-bridge-2 Dart-Bridge 모듈 시작 화면 | V3-manual 1. 시작 화면 Dart-Bridge 모듈 실행 시 진입 화면입니다. 시작하기 버튼, 버전 정보를 제공합니다. 2. 버전 정보 [버전 정보] 메뉴를 선택하여 상세 정보를 확인할 수 있습니다. v3 manual dart bridge https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/app_weld_weave_cond_zigzag app_weld_weave_cond_zigzag | V3-manual 기능 지그재그 위빙조건을 설정합니다. 위빙조건은 용접기능 활성화 (app_weld_enable_analog()/ app_weld_enable_digital())부터 비활성화(app_weld_disable_analog()/app_weld_disable_digital())로 정의한 용접구… v3 manual app weld weave cond https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/app_weld_set_interface_eip_r2m_process-welding_sta app_weld_set_interface_eip_r2m_process() | V3-manual 정의 app_weld_set_interface_eip_r2m_process(welding_start=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], robot_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], error_reset=[0,0,0,0,0,0,0,0,0]) 기능 EtherNet/IP 통… v3 manual app weld set interface https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-get_tool_digital_input CDRFLEx.get_tool_digital_input | V3-manual 기능 로봇 제어기에서 로봇 끝단에 장착된 디지털 접점의 신호를 확인하기 함수이다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 eGpioIdex enum.GPIO_TOOL_ DIGITAL_INDEX - 상수 및 열거형 정의 참조 리턴 값 설명 0 OFF 1 ON 예제 //로봇 암의 디지털 1번 입… input v3 manual cdrflex get tool digital https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/tonmonitoringdatacb TOnMonitoringDataCB | V3-manual 기능 로봇 제어기의 현재 위치와 같은 로봇 운용 데이터를 확인하기 위한 콜백함수이다. 콜백 함수는 특정 이벤트 발생시 자동으로 실행되므로, 콜백 함수 내에서 과도한 실행 시간(50msec 이내)을 요구하는 코드를 작성해서는 안 된다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 *pData str… v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/change_operation_speed-speed change_operation_speed() | V3-manual 정의 change_operation_speed(speed) 기능 작동 속도를 조정합니다. 인자는 현재 설정된 속도에 대한 상대적인 비율을 백분율로 환산한 값으로 1에서 100까지의 값을 갖습니다. 따라서 50은 현재 설정된 속도의 50 Percent로 속도를 줄인다는 의미입니다. 인수… change operation v3 manual speed https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-set_velx_rt CDRFLEx.set_velx_rt | V3-manual 기능 실시간 외부 제어의 서보 모션에서 사용하는 전역 태스크 속도 제한값을 설정합니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 fTransVel float - 태스크 Linear 속도 제한값 [mm/s] fRotationVel float - 태스크 Rotational 속도 제한값 [deg/s… cdrflex set v3 manual rt https://manual.doosanrobotics.com/ko/user-manual/3.5.0/1-m-h-series/-10 로봇 설치 준비 | V3-manual 로봇 고정하기 매니퓰레이터 베이스에 있는 Ø9.0mm 구멍 4개에 M8 볼트를 이용하여 고정하십시오. 볼트를 고정할 때에는 20Nm의 토크로 볼트를 조이는 것을 권장합니다. 진동에 의한 풀림 방지를 위해서 와셔(스프링-평) 사용하시기 바랍니다. 매니퓰레이터를 고정된 위치에 정확하게 설… v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/struct-monitoring_ctrlio struct.MONITORING_CTRLIO | V3-manual 로봇 제어기에서 컨트롤 박스에 장착되어 있는 I/O의 현재 상태 정보를 확인하기 위한 구조체 정보는 다음과 같은 필드로 구성되어 있다. BYTE# 필드명 데이터 형 값 비고 0 I/O 정보(#1) uchar - 16개의 Digital On/Off정보 16 I/O 정보(#2) float… v3 manual struct monitoring https://manual.doosanrobotics.com/ko/ros/1.14/publish/getcurrunttoolflangeposx-srv GetCurruntToolFlangePosx.srv | V3-manual 기능 입력된 기준좌표계(ref)에 해당하는 현재 툴 플랜지 포즈를 확인하기 위한 서비스입니다. 즉, tcp=(0,0,0,0,0,0)인 위치가 반환되는 것을 의미합니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 ref Int8 0 MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENC… srv v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/user-manual/3.5.0/1-m-h-series/-18 안전정격 정지기능 | V3-manual 안전 기능 안전기능 동작조건 Triggering Event 의도된 동작 Intended Result PFHd PL, SIL 1 Emergency Stop TBSFT의 EM단자에 연결된 비상 정지 스위치가 눌린 경우 티치 펜던트의 비상 정지 스위치가 눌린 경우 설정된 안전 정지모드에 따… v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/-2 라이브러리 링크하기 | V3-manual 리눅스 라이브러리 /etc/ld.so.conf.d/ 디렉토리 아래에 .conf 확장자(예, DRFLib.conf)를 가진 파일 생성하고, 파알 안에 *.so 파일의 경로를 추가한 후 ldconfig 명령어를 실행하여 해당 라이브러리를 설정한다. 윈도우 라이브러리 윈도우 라이브러리는 M… v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-get_current_rotm CDRFLEx.get_current_rotm | V3-manual 기능 입력된 기준좌표계(eTargetRef)에 해당하는 현재 툴의 회전 행렬을 반환한다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 eTargetRef enum.COORDINATE_SYSTEM CORODINATE_SYSTEM_BASE 상수 및 열거형 정의 참조 리턴 값 설명 float[3][3]… cdrflex get v3 manual current https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-save_sub_program CDRFLEx.save_sub_program | V3-manual 기능 작성한 DRL언어로 구성된 프로그램(태스크)를 서브 프로그램으로 저장한다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 iTargetSystem SUB_PROGRAM - 상수 및 열거형 정의 참조 strFileName string - 256바이트 파일 이름 정보 strDrlProgram st… v3 manual cdrflex save sub program https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/focas_pmc_read_double focas_pmc_read_double() | V3-manual 정의 focas_pmc_read_double(handle, addr_type, start_num, read_count) 기능 Machine Center Controller의 PMC Data를 읽기 위해서 사용되는 명령어 입니다. 데이터의 반환 형태가 double(8Byte, 64-bi… v3 manual focas pmc read double https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-set_rt_control_input CDRFLEx.set_rt_control_input | V3-manual 기능 실시간 외부 제어에서 지원하는 입력 데이터 (외부 제어기 → 로봇 제어기) 통신 구성을 설정합니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 strVersion string - 입력 데이터 버전 fPeriod float - 통신 주기 (sec). 범위: 0.001~1 sec nLossCn… input v3 manual cdrflex set rt control https://support.polar.com/e_manuals/vantage-v3/polar-vantage-v3-user-manual-english/introduction.htm Vantage V3 User Manual | Polar Vantage V3 User Manual user manual vantage v3 polar https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-get_robot_speed_mode CDRFLEx.get_robot_speed_mode | V3-manual 기능 TOnMonitoringSpeedModeCB 콜백 함수와 더불어 로봇 제어기에서 현재 속도 모드(정상 모드, 감속 모드) 정보를 확인하기 위한 함수이다. 인수 없음 리턴 값 설명 enum.SPEED_MODE 상수형 및 열거형 정의 참조 예제 if (Drfl.get_robot_sp… cdrflex get v3 manual robot speed mode https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/-24 기본 제어 함수 | V3-manual v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/set_mode_analog_input-ch-mod set_mode_analog_input() | V3-manual 정의 set_mode_analog_input(ch, mod) 기능 컨트롤러 아날로그 입력 대한 채널 모드를 설정합니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 ch int - 1 : channel 1 2 : channel 2 mod int - analog io mode DR_ANALOG_CU… input v3 manual set mode analog https://manual.doosanrobotics.com/ko/ros/1.14/publish/mobile-robot Mobile robot | V3-manual 기능 모바일 로봇(husky) 예제를 제공합니다. (자세한 로봇 환경 구성은 5장. dsr_launcher 을 참조하시기 바랍니다.) dsr_launcher 실행 시, mobile:=husky 인자를 줍니다. 예제 파일은 python 으로 작성 되어 있습니다. - python 소스 위… mobile robot v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/dart-studio/3.4.0/publish/-89 그룹 생성 | V3-manual 그룹 생성 새로운 그룹을 생성하는 기능을 제공합니다. 메뉴에서 그룹 생성 버튼을 클릭하십시오. 활성창에서 그룹 생성 옵션을 선택합니다. 새로운 개체가 생성될 그룹을 선택합니다. 그룹의 이름을 설정합니다. 생성 버튼을 클릭합니다. 그룹 변경 선택된 개체의 소속 그룹을 변경하는 기능을 제… v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/amovec amovec() | V3-manual 기능 비동기(async.)방식의 movec모션으로 블렌딩을 위한 radius인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movec와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션명령어로서 모션 종료를 기다리지 않고 다음 명령어를 수행합니다. 비교 movec(pos1, pos2)… v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/ros/1.14/publish/robotstop-msg RobotStop.msg | V3-manual 기능 로봇 정지 토픽 메시지 인수 인수명 자료형 기본값 설명 stop_mode int32 robot stop mode : enum.STOP _MODE 참조. enum.STOP_MODE 순번 상수명 설명 0 DR_QSTOP_STO 내부 예약 사용 1 DR_QSTOP 빠른 정지(모션 궤적… v3 manual msg https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-movesj CDRFLEx.movesj | V3-manual 기능 로봇 제어기에서 로봇을 현재 위치에서 관절공간의 경유점들을 거쳐 목표위치(마지막 경유점)까지 연결되는 스플라인 곡선경로를 따라 이동시키기 위한 함수이다. 입력된 속도/가속도는 경로 중 최대 속도/가속도를 의미하며 입력되는 경유점의 위치에 따라 모션 중의 감속 또는 가속이 결정된다… v3 manual cdrflex https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-set_on_monitoring_data_ex CDRFLEx.set_on_monitoring_data_ex | V3-manual 기능 로봇 제어기의 현재 위치와 같은 로봇 운용 데이터 확장 정보를 자동으로 확인하기 위한 콜백함수를 등록하기 위한 함수이다. 데이터 변경시 자동으로 실행되어야 하는 기능을 작성할 때 유용하다. setup_monitoring_version 함수를 이용해 모니터링 데이터 버전을 1로 변… cdrflex set monitoring data v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/thread-1 통합 예제 - Thread | V3-manual 예제를 통한 쓰레드 사용법을 설명합니다 예제 1 : 쓰레드 예제 #----- thread 1: client comm. --------------------- def fn_th_client(): global g_sock global g_cmd res, rx_data = c… v3 manual thread https://manual.doosanrobotics.com/ko/dart-bridge-manual/1.5/publish/device 디바이스 데이터 목록 화면 | V3-manual 항목 기능 1 새로운 기기 이름 입력창 새로운 기기 이름을 입력할 수 있습니다. 2 새로운 기기 유형 선택창 새로운 기기 타입을 선택할 수 있습니다. 3 새로운 기기 생성 버튼 새로운 기기를 추가할 수 있습니다. 4 저장된 기기 데이터 검색 및 필터 검색할 기기의 이름 또는 타입을 필… v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/realtime-control 실시간 외부 제어(Realtime Control) | V3-manual v3 manual realtime control https://manual.doosanrobotics.com/ko/ros/1.14/publish/getdesiredvelx-srv GetDesiredVelx.srv | V3-manual 기능 입력된 기준좌표계(ref)에 해당하는 현재 툴의 목표(target) 속도를 확인하기 위한 서비스입니다. 단, movej, movejx, movesj 명령어에서는 사용할 수 없습니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 ref Int8 0 MOVE_REFERENCE_BASE =0 MO… srv v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/enum-program_stop_cause enum.PROGRAM_STOP_CAUSE | V3-manual 로봇 제어기에서 프로그램 종료 시 종료 이유를 의미하는 열거형 상수로, 다음과 같이 정의되어 있다. 순번 상수명 설명 0 PROGRAM_STOP_CAUSE_NORMAL 정상 프로그램 종료 1 PROGRAM_STOP_CAUSE_FORCE 강제 프로그램 종료 2 PROGRAM_STOP_C… v3 manual enum program stop cause https://manual.doosanrobotics.com/ko/programming-manual/3.5.0/publish/set_mode_tool_analog_input set_mode_tool_analog_input() | V3-manual 정의 set_mode_tool_analog_input(ch, mod) 기능 티치펜던트에 등록된 Tool Analog Input의 지정된 채널에 속성을 설정 합니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 ch integer - Tool Analog Input 채널 번호 범위: 1-4 mod … input v3 manual set mode tool analog https://manual.doosanrobotics.com/ko/ros/1.14/publish/moveblending-srv MoveBlending.srv | V3-manual 기능 로봇 제어기에서 하나 이상의 라인 또는 원호 구성된 경로 정보을 받아 로봇을 경로 정보에 설정된 blending radius로 블렌딩하여 등속으로 이동시키기 위한 서비스 입니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 pos std_msgs/Float64MultiArray[] - (po… srv v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/enum-output_type enum.OUTPUT_TYPE | V3-manual 플랜지에 설치 된 digital output의 출력 타입을 나타내기 위한 열거형 상수로, 다음과 같이 정의되어 있다. 순번 상수명 설명 0 OUTPUT_TYPE_PNP PNP 1 OUPTUT_TYPE_NPN NPN output type v3 manual enum https://manual.doosanrobotics.com/ V3-manual Online Manual Center - V3 v3 manual https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/set_welding_cockpit_setting set_welding_cockpit_setting | V3-manual 기능 이 함수는 택 용접 모드, 택 용접 반복 횟수, 택 용접 시간, 택 용접 간격 시간 등의 정보를 설정합니다. 인수 인수명 자료형 기본값 설명 cDataType unsigned char 없음 데이터 타입 (0: On/Off, 1: Value) fData float 없음 출력 데이터… v3 manual set welding cockpit https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/struct-config_digital_welding_interface_monitoring struct.CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MONITORING | V3-manual 이 구조체는 디지털 용접 인터페이스의 모니터링 관련 설정 정보를 담고 있습니다. _tActualWeldingCurrent, _tActualWeldingVoltage, _tActualWireFeederSpeed, _tActualArcVoltage 멤버 변수는 각각 실제 용접 전류, 실제… v3 manual struct config digital welding https://manual.doosanrobotics.com/ko/api/1.32/publish/cdrflex-get_robot_system CDRFLEx.get_robot_system | V3-manual 기능 로봇 제어기에서 현재 운용 로봇 시스템(가상 로봇, 실제 로봇) 정보를 확인하기 위한 함수이다. 인수 없음 리턴 값 설명 enum.ROBOT_SYSTEM 상수 및 열거형 정의 참조 예제 // 현재 로봇 시스템 확인 ROBOT_SYSTEM eRobotSystem = Drfl.get… cdrflex get robot system v3 manual